(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
   
　　(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
   
　　(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
   
　　移动机器人(AGV)
   
　　移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型,它由计算机控制,具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能,它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能,也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)；同时可在车站、机尝邮局的物品分捡中作为运输工具。
   
　　国际物流技术发展的新趋势之一,而移动机器人是其中的核心技术和设备,是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线,实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合,实现精细化、柔性化、信息化,缩短物流流程,降低物料损耗,减少占地面积,降低建设投资等的高新技术和装备。
   
　　点焊机器人
   
　　焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点,焊接质量明显优于人工焊接,大大提高了点焊作业的生产率。
   
　　点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作,生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系,向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国,在该领域占据市场主导地位。
   
　　随着汽车工业的发展,焊接生产线要求焊钳一体化,重量越来越大,165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月,机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人,并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月,经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收,该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。
   
　　弧焊机器人
   
　　弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域,国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产,根据各类项目的不同需求,自行生产成套装备中的机器人单元产品,也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套装备。在该领域,本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。
   
　　关键技术包括：
   
　　(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器,具有良好的低速稳定性和高速动态响应,并可实现免维护功能。
   
　　(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动,既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求,又能避免焊枪和工件的碰撞。
   
　　(3)精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点,采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪,提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性,结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差,基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正,在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

据美国《国防》杂志近期报道，美国政府一份报告说，美军每年用掉约180亿发各种小型武器弹药。华盛顿军事研究机构“全球安全”披露说，驻伊驻阿美军的枪炮去年曾闹“弹荒”，因此生产和存储更多的弹药，尤为重要。目前全球共存储有约几十亿吨各种弹药，如何管理和保养如此庞大的弹药，各国军队可谓是绞尽脑汁。

　　威力强大却天生娇弱

　　储存足够数量的弹药是各个大国平时的重要军事任务。在储存过程中，战时那些令人畏惧、威力巨大的武器弹药却显得十分娇弱，很容易受到潮湿、温度的影响而使其外部弹壳出现锈蚀或导致内部弹药质量下降甚至是失效而成为“哑弹”、“臭弹”。除常规弹药外，核武器是核大国军火库中的重中之重，保养中最重要的是要确保武器内部的铀、钚保持在良好稳定的状态。生化武器的管理也是件足以让人感到棘手的事情。冷战期间，苏联储备了4万吨化学武器，美国储备了3.5万吨，此外两国的军火库里还储存了大量的生物武器。与核武器不一样的是，生化武器贮存的保护重点很大程度上不在于其内部的生化毒剂，主要在生化武器的外筒上。如果生化武器外筒已超出使用期，理论上随时都可能开裂而发生毒剂泄漏。而在实际中，一些生化武器外筒在使用期限内就出现细微裂痕。一旦发生事故造成的危害是巨大的，比如英军在二战中储存芥子气的一些地区的土壤和地表水被污染，至今仍无法彻底消除。

　　各国保管各有奇招

　　“用零存整、用旧存新”是各国战备物资的一般储存管理原则。怎样安全储存武器弹药以及延长弹药使用寿命成为各国军队最关心的问题之一。一些军事大国在弹药储存和管理上更是各有招数。美国军火库里的自动化程度最高，在全球建有数量最多的军火库（有资料显示，有近2000个）。许多军火库内装有各类抽湿、恒温及除尘设施，宛如“地下宫殿”一般。仓库内还设立了完善的网络信息系统，各类弹药入库时都进行条码登记，哪些到期，哪些该进行抽样检查了都由计算机进行管理并按时提醒工作人员。此外，机器人在军事仓储领域得到广泛应用。例如，美陆军在从事搬运弹药和各种危险作业中，采用了名为“章鱼”六腿机器人，行走时能搬运409公斤重弹药。

　　俄罗斯的军火库遍布全境，几乎是所有大城市都有俄军的弹药库。十分有意思的是，许多军火库在上世纪五六十年代原本是建在郊外，但随着后来城市的扩大与新建小区的出现，许多军火库就自然而然变到了市区。为了确保安全，俄军将其中的一些军火库转移到了地下。更有甚者，一些地下军火库的上面还建起了民用设施。据俄《莫斯科共青团员报》披露，俄原驻乌克兰的黑海舰队的基地军火库经过改造后，上面是水兵家属宿舍区，居民脚下就是武器库。

　　印度把军火库放在荒郊草丛里。印度全国共有15座大型军火库，每个军火库的弹药总重量一般超过10万吨。但令人惊奇的是，这些军火库大多都建在一人多高的草丛里，有60％常年栖身于简易帆布篷里。原来，这一做法一直是印军的传统。因为印军认为，在军火库周围种草，既省钱又可在敌军空袭时提供很好的隐蔽，而且简易的帆布篷也几乎不会引起太多人的注意。

　　储存难销毁更难

　　对超过使用期限的弹药，一般要进行销毁。但武器弹药销毁过程可以说既复杂又花费巨大。一是销毁弹药的数量巨大。据统计，仅俄罗斯一国原计划于2001―2005年间处理的弹药就包括8000枚导弹和水雷、1亿发炮弹、4万枚导弹弹头、2万枚航空炸弹、1万枚鱼雷等。二是花费巨大。美国国防部调查发现，销毁化学武器几乎比生产它还要昂贵。根据专家预测，仅销毁俄罗斯一方的化学武器就需耗资31亿美元。而销毁核武器的费用更令人吃惊，如销毁核武器最常用的原材料钚，每吨的耗资高达6千万美元。三是技术要求高。为保障安全，所有弹药都要经过专业化的拆除与分类处理，有时即使花费了巨额资金，整个销毁过程仍存有不少隐患，真可谓储存难销毁更难。但正如许多学者所指出的，解决这一问题的办法其实很简单，那就是杜绝战争，不再生产武器弹药。